#robotics
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Computer Science
피드백 제어와 PID 제어기: 로봇이 목표값에 닿는 법로봇은 컴퓨터 제어로 물리 세계에서 일련의 동작을 자동으로 하는 기계다. 센서 → 오차 → 제어기 → 구동기로 도는 음의 피드백 루프, 무거운 물체가 목표를 지나쳐 진동하는 오버슈트, 현재·과거·미래의 오차를 비례·적분·미분 항으로 더하는 PID 제어기, 제어 루프 위에서 목표값을 정하는 상위 계획, 사람에게 쉬운 일이 로봇에게 어려운 모라벡의 역설을 정리한다.